（来源：上观新闻）
创建 ROS♏ 2 包🧀 进入工作🎵空间的 src🕰 目录，然后创建一个新🤔的 Python🤭🌅 包： 复制🌈👩👧👦 ros2 pk👊🇨🇦g cr🇵🇱eate🥯👖 --bui🖖ld-ty🌿🏜pe a🐘💇ment_📅🏚python4️⃣ pa⚙📺nda_j📃🖼oint_c🦠💰ontrol -🇬🇼-depen😱🥼日韩精品视频一区二区蜜桃den🇿🇲🗡cies rcl👩👦🔼py contr🔊ol_m🚚🛌sgs tr🇲🇳🔂aje🧞♂️⚜ctor🤠y_msgs⛸ 依赖于🔟 rclp🏊♀️y、con😷trol_🐣msgs 和 👩👧traject🇰🇭🆎ory_m🅾🇰🇵sgs 🌐🎷编写 Py🍤thon 节点📜代码 在 😯pan🐤da_🈚joint_c😷ontrol 包🔕📋的 panda_🇷🇪joi🌽🌺nt_co🧖♀️🇧🇬ntrol 🙇♀️🔧子目录下创建一🧔个名为🚘🇬🇸 pa👨💻nda_join🥍🇱🇦t_co🐢ntrolle🔀🧞♂️r.py 的文件⛺🏥，并添🇳🇿加以下代码： 🇱🇧👨🦱复制 impor🧣😶t r🐋clpy fr🇧🇴⏲om rclp🐮🇰🇭y.nod😮🇸🇮e imp👞ort Node🍳👬 from🇷🇺 control👊_msgs.◀🏧msg i👩🎤👨🎓mport J🔤ointTraj⚱📰ectoryCo🍬ntro🖊👩🏫llerStat🍷e from 🇭🇺traj⛲💌ectory_m🧜♂️💜sgs.m⛲sg impor👢t Jo📋intT🥕raje🧚♂️ctor🙅▶y, Join📥tTra👩🔬💟ject♟️🇵🇫oryP🔑oint i◀mpo🥀rt sys 🧁🇲🇸impo👩👩👧👦🐘日韩精品视频一区二区蜜桃rt tty🇺🇸🎎 import👮🧹 term🇸🇮🤜ios cla🦍🤩ss 🍃PandaJoi🦔ntCon🇦🇲🈴trol🇨🇵🇩🇲ler(Node🇰🇵): def 🐩🔱__in🇳🇱it__(🌛self⛲): su🌙per🆔👩🏫().__🇸🇱🏣ini😫t__('🐭panda_jo🎣int_c🎻🐮ontroll🍨er') #☔📃 创建发布者🦛🇦🇩，发布到 "/p🦸♀️anda🔌🇫🇴_arm_🥋cont💇roller👂🇲🇵/jo🎽🍹int💞_trajec🌅tory" 🍤话题 s◼🦉elf.p🛣ublis🚢her_ = 🆓🌋self.🇬🇪🙉create_🔈⛱publish🏷🇬🇷er(Jo🐇intT🌗rajector📗😓y, '/p🍴and🔴a_arm🌸_contro🇮🇷ller/jo🔸int_tr🛹🏨aje🕺ctory', 🇨🇽🈵10) 🇵🇹# 定义关节🗣名称列表 sel🇹🇻f.join🚐t_n🇦🇹ames =🛋🇳🇫 ['panda📤_join🚥t1', 📟📶'panda_👨🌾⛓join⌨t2'🚤🗯, '🚱🏃♀️pan✅🀄da_joi🎶🕹nt3🇧🇫', '🐞pan🐈da_joi🥯nt4🕢🚟', 'pan🔇🚾da_📖😛joint5🇦🇴🗾', 'pand🎱a_joint💯6', '🦏🚈panda_😇joi🚜nt7🥨'] # 🇻🇳初始化关节位置🚻🕦 self.jo👩⏱int_🇵🇸posi♋🌏日韩精品视频一区二区蜜桃tions 🚽= [0.01️⃣] *🤚 7 🔨🈂# 定义每个👨🦱♓关节位置的递增步🌌长 sel‼f.step🧚♂️😰 = 0💯.1 def 💪🧱get_k💅ey(se🧙♀️💆♂️lf):🔱 # 获🈳取终端输入🇹🇴的按键 se🧠tting🌥🛩s = t🐸🇲🇦erm👁🇳🇵ios.tcge🚄tattr(s😻🇳🇮ys.st🙎din) t🇭🇹ry:🤨日韩精品视频一区二区蜜桃 tty.se🦛🔅traw(🦃sys🤽♀️🤬.stdin.f👨👧👦ileno(🔒)) 🌨🖊key =🇲🇶 sy🧠🧜♂️s.s🇸🇪tdin.rea💁♂️🍜d(1) f🧽⛹️♀️ina🥁💤lly: ter⏰🥜mios.tcs🦕🦡etattr🇳🇨🇦🇿(sy🚅🦀s.s🆔💆tdin, t🇳🇦ermios.T🎨👩👩👧CSAD🧺RAIN, se👻ttings) 😣return k🐺ℹey d🐀ef 🌰send_🇧🇷🇹🇬traje🚕👨👨👦ctor👨💼y(self):🛌 # 创建 J🛍oint🖱🇫🇷Traj🥤⛑ecto🖥ry 消🧘♂️息 t🔙👩👧👦rajec💤🚨tory_ms🍎g =⌚🙎 Join🛅⛹tTraj👨👦👦日韩精品视频一区二区蜜桃ectory()👯♂️ traj👨🦲ectory_m🖋sg.joint🇦🇲🇲🇫_na🇧🇱😋mes🇻🇳 = self.🙅joint_na👨🔬🇬🇳mes🧯🛃 # 📭创建 Joi🤸♂️ntTrajec🧜♀️🐂tory😮👑Poin👍t 并设置目标🐻🔃位置等🈲信息 🚙point = 🧼JointTr🦐🚚ajectory🚈🇭🇺Point()🦠🍣 poi🍧nt.p🧜♀️🚨osit👐ion🦹♂️s = se🚀🇨🇴lf.jo🎅int_p👨👩👧👦osition📵🇿🇲s # 设置🉑运动时间 po🧔⬛int.t🔖🍙ime_fro🌜🇹🇲m_sta🇲🇶rt = 🍬🇹🇲rclpy.du🕰ration.D🇬🇹☯urat🕖⏏日韩精品视频一区二区蜜桃ion(🍮😆seconds🧬=1).to_🥇*️⃣msg(▫) # 将点🇯🇵🔴添加到轨迹🏋️♀️🔑消息中 traj🧟♀️ectory_🎦msg🚙🌾.poi🇮🇨💉nts🏘.appe👩👩👦👦nd(🇦🇿poin🤞t) # 发📸布轨迹消息 s🇧🇭elf🇲🇫.pu🏳️🌈😁blis🌳her✳🇲🇸_.pu🈴blis👓🎢h(traj🇴🇲ectory_🔁msg)🇨🇦 self.🇦🇲🤷♀️get✳💵_logger🇵🇹🤧().info(🇸🇬🤞'Sent 🐎📳joint 🕦🇧🇲traje🤲ctory c🇧🇦🇱🇨ommand'⚜) def r🧳un(self⚪💭): wh🤵⏲ile🥄 rclpy.o🐵🥫k(): k🐠🚭ey = sel🐳☮f.get_ke👨👦y() if k🇨🇰💩ey ✨🇲🇭== '-'🕎🇦🇫: sel🇧🇾🚡f.minu🏗🐞s_press🦶👇ed = Tr🇸🇱📙ue eli♦f ke🌬🇸🇴y in🌚 ['1', '🤛日韩精品视频一区二区蜜桃2',✌ '3',🥄🈺 '4', '5⛔', '6',🤯🍯 '7']👩🔬: ind🇦🇩ex 🎫= i🤴✝nt(key)🍀🕺 - 1 🛌if 🎾self.mi🤼♀️nus_pre🇵🇫ssed: se🌒☺lf.j🇰🇳oint_🇩🇯🇿🇼日韩精品视频一区二区蜜桃posit🎻ions[i🧪nde🇵🇱☎x] -🇮🇩= s🇦🇹🇰🇲elf.step🇩🇪 self.mi🥳▶nus_pr☪🔔essed =🛰🔄 Fal🚾👹se els🀄👁️🗨️e: se🧙♂️lf.join🌭t_pos🇸🇹ition🍇🤐s[ind👩👩👦👦🐬ex]💛🤭 +=📧🇲🇪 sel🐷🥇f.step🎍 self.s🎫end_tr🇦🇼ajectory🏑🙌() elif 👆📿key == 🐜👨❤️👨'\x0🚃3': # 🈵🥦Ctrl+🏤🎏C 退出🔣 brea🇧🇴🏯k def 🚏🚢mai🗽n(args👩👦=No👩👩👧👦ne):🧕 rclpy.👨❤️💋👨🧹init(🎡🇧🇳args=arg🍦🕣s) p🇲🇸and🆙a_jo😨int_🤸♂️contr👩🏭oll🇦🇶er = P🇲🇫anda🌑Join🇹🇰tCont👩🦳rol🇫🇮🌹ler()🕶🥨 pand🦗🤨a_joint_🚵♀️❌con🚵🇬🇵trol🙇♀️🐗ler.👜run() p🍛and🆙a_joint_🇵🇾⏏cont😜🇸🇬rolle🧸🎷r.destro👤y_node🍗✈() rc🐒🇦🇲lpy🛠.shu🇩🇯🇵🇱tdown(🐜) i🇵🇹f __name🐤__ =🐯= '__ma🧦🕙in__': 😸main() 修🕔改 set🦌🙄up.py🐜3️⃣ 文件📪 打开 pand👡✔a_joi🗽👄nt_🕞👩👧👧control😊 包的🍊🇸🇴 se🛒🇦🇨tup.📌py 文件，在 🏪ent🌁ry_point📩🇲🇰s 部分添加😸以下内容😦📟： 复制 e🇨🇿💘ntry_po🥃🇩🇪ints=🕦{ 'cons🇲🇪😆ole🥉🍅_script👬🇲🇨s': [ 'p🛋anda_jo🕔int_c🔠ontrol🙋♂️🏰ler = p🍓anda🥂🚴♀️_jo🏢int_cont🆚🎍rol.8️⃣👨🏭panda_jo🚧int_cont🤟💈roller:m🤶🇰🇾ain', ]🕶👡, }🤹♂️, 编译和运👩👩👧行 复制🇲🇨 colco🖋⛽n build 🏒--pack👲🎾ages-se👨🦰🕰lec🤓👨🦳t pan™da_join🇦🇲🔩t_con🏸tro🔷💄l source⏬ inst🚢all/se⏯🇱🇾tup.ba🌳🤠sh ⬆ros2 ru🇧🇮🤜n pa🇷🇸nda_j🇳🇴💃oint_c🇷🇺🛫ontr🤷♀️ol pa🏉nda_join🇧🇮t_cont🇮🇨🔎roller💀 按下🈁🌷按键 1 - 7🇨🇦 来控🔐🐓制 Panda🧜♀️🥉 机械臂相应关🔌节的位⚡🏴置递增🚟📯，按下📒 Ctrl 🎳+ C😉 可以🛴退出程🥶6️⃣序 "跟着Li🔺tchiCh🇺🇬🤬eng一起学RO👨👩👦👦🎄S2"系列💇♂️共25篇🛐，查看全部😳🉑系列文章，在🇹🇰【EEWo💂♀️🌵rld-论坛】搜🇸🇨☸关键词🌩“一起学ROS2👩🦲😿"，与原作者一起🇨🇫交流👷。
不懂代码的人，开🚒🇬🇷始产生一种深层🌍的自我怀疑👚🚗。这个周末，🤥😗投资人已🇬🇪🏌️♀️日韩精品视频一区二区蜜桃经订好🏵机票，务必要📆🇮🇲在这一🦸♂️🎩次，见到梁文💿锋！ 梁🇲🇼文锋，终🎩日韩精品视频一区二区蜜桃于“松口”🚀了 2025年初🇮🇲🇨🇿爆火之后，梁🧛♂️📃文锋选择低调行事🐟，并拒绝了投🧀资人们的橄🗓榄枝🧠。一旦进📸🥚入Agen👨💻👙t时代，参😩🌳数规模跃升、训练🏊♀️周期拉长🇨🇻🇨🇴、每一次试错所🇹🇬🕙消耗的🔄🤷♂️资源都在成倍✌放大，而单⚒🛣靠幻方😀输血，🥞试错的弹性就🍜开始被压🇮🇶缩🇨🇽。
