（来源：上观新闻）
让玩偶🇷🇴不只是承载内容的😊硬件，而成为🏣🌭持续生长的角色入🥘🥍口👡。这个终👼端的定位也引🔣🛒导了我🚓们整个技术🕞研发与突破的🏆⛴方向，比🇪🇹如交互智能和🐃运动智🎥能上要足够拟人🔲🌺，有生命力，交👀🗓互体验要足够👵🇰🇿好🇳🇪🏙。我们反着来🇫🇰😳：直接🌊上市场，快速试🇰🇭🇸🇳。带领公🥺😟司走完IP🇬🇲O那一步❕🇵🇭，只是这其中的🇨🇻一步🇽🇰。再往下，是数据和🍩⏪模型这一核🆘🤰心层🌬🇰🇪。如无意外，De💄epSeek 🧁🗿V4本周🕥🍃即将登场🧔。
通常是大家🧲只讨论现象📦🈸，不了解本质⛰🐂。创建 ROS🕓🖌 2 🇵🇭包 进入👨🔬🚙工作空间的 sr6️⃣🇧🇻c 目🌂🇦🇪录，然后创建🤭一个新的 Py🇪🇬thon 🇹🇩🎇包： 复制🇧🇱💆♂️ ros2 p📘kg c🏌️♀️reate -⛷-buil🇨🇳d-t👩🏫ype 🌍ament_p®ython🎩 panda_j🏬oin🇬🇶t_con🔒🚅tro🏟🛒l --d🇦🇸epen🏴dencies🦑🤯 rclp♓y contro👨❤️👨👩🦱l_msgs🇩🇰 trajec🚒📝tory_🧜♂️🇬🇶msgs 依赖于🌻 rclpy、🦚🤙contr👫👫ol_msg🎾🚊s 和 t🚯🇧🇻raject🇬🇱ory_msgs🙍♂️🤷♀️ 编写 P🏐📚ython☸ 节点代码🈯 在 pand🤚a_joint_🇳🇫cont😗rol 包🇦🇿👩🏭的 panda🛶_joint_c🖕🇪🇸ontrol 子🔝🐨目录下创建一👷个名为 pan🖤da_join👬t_con👨👨👦troller.💿🍐py 的🇪🇸文件，并添加🍂🐘以下代🇳🇴🇵🇳码： 复🐰制 i◀mpor💗t rclp👲🤑y fr3️⃣🐳om 👮🤝rclpy.n👩✈️ode 🇹🇭impo🚛🏒rt Node👋🧯 from 🎤contr🍿😲ol_m🤵sgs.msg 👩🎨🇹🇯imp🚢🧻ort Join🥡🇲🇴tTr🏊*️⃣ajec🆚🇦🇸toryCon🤷♂️trol🍷😬lerSt🛑ate f🔅rom traj📈🐱ectory_m🇿🇲🐢sgs.msg⛴🚌 imp🥊ort Joi🌿ntTraj🎇🏌️♀️ector😣y, Joint🖤🇸🇱Traje🎺⌨cto🔯ryPoi👙nt im☁🥵port s👩🎓🍉ys im📗port tt♋🇲🇰y imp🇫🇲ort💩 termios🥃🇹🇨 cl📩😳ass Pand😢👨🍳aJo👩👩👦👦intCon🌎🈶trolle🇨🇮r(Node🙆♂️): de🇵🇦f __init🇦🇼🌟__(sel🔨🇦🇮f): sup🇺🇲er()._🇹🇭🏄♀️_init_🏺_('p📮anda_jo🇵🇷int_co⚫ntroll🇧🇴er') 👷🇸🇪# 创建发布☀❗者，发布🇸🇨🙄到 "👩👩👧👦/pa🏉nda_🥃👏arm_😠📑contro🇲🇨😕ller/jo🎟🍄int🤬_traje📔⬆ctory" ♾️🇬🇵话题 self🐍.publi🇬🇧sher_ 🌺✊= s⚓🇳🇮elf.cre🚳ate_publ🌇👜isher(Jo🇬🇱🚑int🦊Traje🇬🇬ctory🏂🐒, '/pa🤽♀️nda_arm_👶😇con👛🛶草草浮力地址线路①屁屁影院troll😏🇸🇹er/jo🇺🇲int_traj🇳🇪ectory'▪🙇, 10) 🇷🇺🇧🇿# 定义关节名称👂🌛列表 s🉐elf🏏.joi🕛🇧🇪nt_nam🎈es 🍧= ['pand↖🚰a_j🥋🤟oint1'💸, 'p🇬🇾anda_j🇸🇬oint2'⤴❓, 'pand👨🔬a_j🏔🍯oint3', 👩👩👦👩🔧'pa🥞nda_joi🇧🇫nt4',👨🎨🤾♂️ 'pan🥕da_join📉t5'🎺🖲, '🤫pand🚄🌹a_jo㊗草草浮力地址线路①屁屁影院int6'🇮🇪🤤, 'pan💲🇿🇼da_join🇬🇬t7'] #👧 初始化关节位📧🙇♀️置 self.🛄joi📙🦕nt_❇👺position🇸🇳🙃s =💼 [0.🇱🇺🙇0] * 7 #🇾🇪 定义每👊🇲🇸个关节🇳🇺位置的递增步🇸🇧✊长 sel👨🦰f.step =🦄😰 0.1 d⛰🔷ef get_🥝🔂key(s🙀elf🏳️🌈): # ⛔📞获取终端🌅输入的按键 🤸♂️set↪tings = ☀term🌓ios.tcg🇧🇮🍢eta🤔ttr(sys🚵.stdin)🗿 try: t🤓ty.setra👩👧w(sys👨👦.std🥑in.fil💸eno💶()) k🌨ey =🍃 sys.std🏪👩🦰in.rea🥯💜d(1🧛♂️🎧) fina👩🌾🥢lly: te🔑🥥rmi🈸🇸🇴os.⬇🧂tcsetat🦅👀tr(sy🇩🇿草草浮力地址线路①屁屁影院s.std🕤🇳🇨in, ter👨🚒草草浮力地址线路①屁屁影院mio🇵🇰s.T🦕CSAD🏝RAIN2️⃣, se☦☹ttings) 🧑ret👡urn k🧛♂️ey def s🦚📴end_tr🇦🇮🐼ajector🇸🇷y(sel😥f): # 创🧓建 J🇦🇸🍽oint🇲🇩Tra👰jecto👢ry 消👩❤️💋👩👨🚒息 traj🏷🇮🇴ect🌾🏀ory_msg🏮 = Joint🤼♀️Traject🐈ory🇭🇰🇳🇿() traj⚽🧽ectory🥰_msg.jo🚡int📍🧩_names =🇦🇶🍖 self.j☕oint_📬☑names # 😝🈷草草浮力地址线路①屁屁影院创建 ↩🙇JointTr🦋🐖ajec😐⏲toryPoin🔀t 并设置🤾♀️📱目标位🤾♂️置等信息🚓🤲 point🥍 = Join📂tTraje🥇💌ctoryPoi🌒nt() po🎥🐇int.po👶sition🤹♂️s = sel🧙♀️f.joi🇾🇪nt_po🕧⚜sitions🤠 # ♈设置运动时间 🎟🔑point.t👩🦰ime_fro🤦♀️m_s🏞tart =💥🌈 rcl🛢👜py.d🔶uration🈵🇨🇰.Durat👎ion(sec🇨🇬🇪🇺onds=1🔋🇨🇭).to_🕰🥚msg() 🔈# 将🇧🇼👽点添加到⭐🇰🇪轨迹消息⚛⛲中 tra🌋🌕jec🚡🌫tory_🥽🎣msg.p🕕oints.ap🇹🇳📹pend(p🐦🧺oint) #🚮🚶♀️ 发布轨迹消息 😹self.p🍮ublish🍩🏨er_.pub🇬🇾lis🌅♐h(t♌rajecto👱♀️ry_msg)🧧🤘 self.🤱get🚜🏦_logger🍥().in▪fo('🏩🧀Sent jo🇻🇳int 🇯🇵traject☃👕ory co🚱🍟mman🧳d') de🧀f run(s😀🚒elf): 🏉while r🇵🇫clpy😈🇨🇭.ok🇦🇮():🇨🇳 key🏳️🌈 = self.🇮🇹🕳get🍑🇲🇵_key() i😑f key📽 == '🧮-':🏴 self.m🗜👌inus_pre🏤✴ssed = T☯🏫rue el💦if key 🇳🇿📬in [📣'1', *️⃣⏏'2', '🇬🇩3', '4',🇹🇹 '5', 🇰🇪'6', '7😱']:⏩🇬🇶 in🍤🧚♀️dex 🇹🇲草草浮力地址线路①屁屁影院= int(ke🐱🏴y) 🕡- 1🐒 if se🇬🇵🌄lf.minu🚧🇦🇪s_presse🧗♀️⛩d: sel🇹🇭f.joi⛹️♀️👩👩👦nt_posi🇵🇫tion‼s[index]🌍💚 -= 🍦🌛self.ste🥬🥑p self.👩❤️👩🏫minus🛁🥺_press🥔🇬🇦ed =🐕🎄 False🇧🇮 else: 🎡sel🏩🇲🇱f.joint🇸🇴草草浮力地址线路①屁屁影院_positi💂👸ons[📒inde🥖x] +👹= self.s🇮🇳🔳tep sel🎥f.sen🅾d_traj🇾🇪🙉ectory📩() elif 🆙🥴key == '🅱🥞草草浮力地址线路①屁屁影院\x03': #🇨🇿🔯 Ctr🇵🇾l+C 退出🇦🇴✊ break🗨🍟 def 🇫🇷🇹🇰main(a🤒rgs=No📵ne)🇦🇱: rclp🇲🇦y.init(🤟😒arg🔊💿s=a💌草草浮力地址线路①屁屁影院rgs)🇰🇪👩⚖️草草浮力地址线路①屁屁影院 panda_j🚛oin🇫🇯5️⃣t_c✋ontro📡ller = 🐂📒Pand🕴aJoi🤞ntContro🧘♀️草草浮力地址线路①屁屁影院lle🥠🌟r()🐏💌 pan🥭da_joi☝nt_contr🍜🌶olle🦷r.run(👨👩👧👦🦇) pand🍬👩👩👦👦a_joint🎴㊗_control🗨🇹🇩ler.📄⏭destr🗃🈲oy_🇰🇷node() r🛸🏩clpy.sh🔎🍝utdo👩🚀wn(🍜) if🏖🇱🇧 __na🚛🇳🇫me__ ==👉 '__mai🚺n__':✨ ma🍎🥚in()🛤 修改 📕✔set🎙草草浮力地址线路①屁屁影院up.py 文件🔹 打开 pand👨👩👦👦a_join🚢🦇t_co🥼ntrol 包的🈺🇵🇭 se📱tup.py🇬🇱 文件，🥿🎾在 en🔓try_🇫🇰point🍭s 部分💈添加以🇰🇾下内容： 复🌥🇦🇹制 ent♨💐ry_poin🛤ts={ 'co📣🌫nsole_💓scrip👱ts': [ '🥭pand🚆a_jo♣int_con🕺troller 🥦= pa🔆👬nda🇧🇻_joi🈺🚏nt_cont🇸🇱rol.pa😯📹nda_join🌘💔t_contro⚠ller:ma🤷♂️in', ]💦, }📄, 编🔮译和运行 复🍱🎷制 colc📁🇷🇸on b🚀uil🧬🛅d --🗿🃏pac☢kages-se🔣🇨🇼lec👷t pa🧙♂️nda_jo🛃int_cont⏪⛅rol s🙊ource 🇸🇱insta🇨🇭ll/setu👳♀️p.bash ⬅ros2 r🍅un pand😰a_joint🈵_con🐇🍠trol🌿 pand🥳🕴a_joint📦_co🇪🇦ntrol😶🤼♀️ler🇩🇲 按下按😮🇬🇾键 1♈⛲ - 7 🕷✡来控制 Pa🧾nda 机🤰械臂相应关节的位🎪🌚置递增🍍🧝♂️，按下 Ct🥬rl + 👩C 可以退出程序🎗🤹♂️ "跟‼着Lit👜🏍chi👷Chen🏔🖥g一起学R💾OS2"🛸🤟系列共25篇，🙍🎷查看全部系🍻草草浮力地址线路①屁屁影院列文章，在【🚌EEWorld-😔🚊草草浮力地址线路①屁屁影院论坛】🚸搜关键词“🕑一起学R🏌👨🏭OS2"，与🎌原作者一起交流💿。
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